Автоматизация передвижения тележек

[нуль]

Автоматизация передвижения тележек

Доброго дня всем!
Задача такая, есть рельсы, есть тележки, есть толкатель тележек, мотор вращающийся в разные стороны, обычный асинхронный с редуктором.
Алгоритм примерно такой, толкатель "берет" первую тележку, толкает до конца рельсов, останавливается, возвращается назад, "берет" вторую тележку, доталкивает тележку до первой(желательно сантиметров 5 не дотолкать), возвращается назад, "берет" третью тележку и так пока не заполняться рельсы, 7-10 тележек.

Как реализовать этот алгоритм с помощью ПЛК?

 

[Николай_С]

Реализуется на МК, либо силами оператора.

 

[нуль]

Реализуется на МК, либо силами оператора.

Добрый вечер Николай.
Можно подробней о рализации на МК?

 

[Николай_С]

Конечно можно.
Только для этих целей нужно подробное техническое задание, в котором д.б. указано:
- назначение системы управления;
- полный и подробный алгоритм работы системы;
- условия эксплуатации.

 

[нуль]

Конечно можно.
Только для этих целей нужно подробное техническое задание, в котором д.б. указано:
- назначение системы управления;

Заполнить тележками рельсы и быть уверенным что ни одна тележка не съедет с рельсов., то есть не переедет дальше чем надо.

- полный и подробный алгоритм работы системы;

В начало пути подается тележка, вручную, нажимается кнопка "пуск", тележка едет до конца рельсов, останавливается, толкатель возвращается назад, ставится следующая тележка, нажимается кнопка "пуск", толкатель толкает тележку до тележки находящейся в конце пути, не доезжая сантиметров пять, возвращается назад и так пока не заполнятся рельсы. Что еще Вам интересно?

- условия эксплуатации.

+30-40 по Цельсию.

 

[Николай_С]

...быть уверенным что ни одна тележка не съедет с рельсов.

+30-40 по Цельсию.

Более полного и точного ТЗ я еще не встречал ни разу.
- в чем должна заключаться уверенность? Только в расстоянии между ними?
- какова точность позиционирования тележек?
- какова максимальная масса тележки?
- какое максимальное ускорение и замедление она должна испытывать?
.....
- какова влажность воздуха?
- наличие взрывоопасных/пожароопасных веществ
- наличие агрессивных сред, пыли...
Чем более полным, подробным и продуманным будет ваше ТЗ, тем удачней получится разработка.

 

[нуль]

Более полного и точного ТЗ я еще не встречал ни разу.

))) это понятно, ведь я же нуль.:tehnari_ru_837:

- в чем должна заключаться уверенность? Только в расстоянии между ними?

хотя бы. еще в том, что тележка не съедет с рельсов, не двинется вперед сама.

- какова точность позиционирования тележек?

сантиметр.

- какова максимальная масса тележки?

500 кг.

.
Чем более полным, подробным и продуманным будет ваше ТЗ, тем удачней получится разработка.

я Вас понимаю. нельзя ли просто рассказать самый простейший вариант?

 

[Ultras]

- какова точность позиционирования тележек?

сантиметр.

А чем планируется тележки тормозить? Друг об друга, рельсовым тормозом или самим толкателем? И с каким ускорением (или конечной скоростью в случае удара об предыдущую)? Вообще график скоростей бы...
IMHO, именно в позиционировании тележки в конце пути и есть самая засада этой задачи...

 

[Николай_С]

Я бы даже сказал, что главная засада - в "полной уверенности".
Прямо хоть видеокамеру ставь.
Понятно одно - потребуется система привода, торможения, видеонаблюдения.

И еще вопрос: на какую стоимость рассчитываете?

 

[Weles]

Если пути и тележки одинаковые то можно между рельсами поставить подпружиненные ограничители с датчиками, тоесть первая тележка проедет все датчики загибая столбики и упрётся в последний датчик, который сообщит о том что одна тележка на месте, и контроллер заблокирует второй столбик, тоесть сделает так что он не будет прпускать тележку а она упрётся в него, как только вторая тележка упёрлась, блокируется третий столбик, и т.д. Как это реализовать в коде не знаю а технически вполне неплохой и дешёвый вариант, единстванное, скорости должны быть небольшими, иначе тележка просто снеёт столбик))) Можно дополнить это дело лазерными оптопарами или ещё чем то. Но смысл, думаю будет тем же))) Столбик я тоже так примерно обозвал, какой нибудь упор или что то в этом роде, упоры можно сделать и с двух сторон от тележки, главное чтоб без напряжения тележка свободно проезжала над упором, а когда на него подать напряжение то он бы блокировался и блокировал тележку. Не обязательно и между рельсами, можно придумать какие нибудь башмаки автоматически подставляющиеся под колёса, или штыри в теле рельса которые выезжают по команде.
Вы хоть расскажите что это такое, зачем нужно и каким образом тележки попадают на эти рельсы. Я так понимаю это какой то отстойник или что в этом роде, где эти самые тележки хранятся, тоесть наверняка там не одна пара рельс? В таком случае вероятно придётся ещё сделать платформу которая будет перемещать тележки до нужной колеи, это можно и вручную конечно переместить, но всё равно объясните что это вообще и как и для чего))) Может план помещения или ещё как то)))

 

[нуль]

А чем планируется тележки тормозить?

Здравствуйте Ultras! ничем, там скорость очень маленькая и как только эл.мотор отключается, тележка почти сразу останавливается, инерция сантиметр два.

 

[нуль]

Я бы даже сказал, что главная засада - в "полной уверенности".
Прямо хоть видеокамеру ставь.

можно и концевик в конце рельсов поставить поставить который и заблокирует включение мотора при наезде тележки.

Понятно одно - потребуется система привода,

система привода есть, хотелось бы автоматизировать немного.

И еще вопрос: на какую стоимость рассчитываете?

чем дешевле и проще тем лучше.

 

[нуль]

Если пути и тележки одинаковые то можно между рельсами поставить подпружиненные ограничители с датчиками, тоесть первая тележка проедет все датчики загибая столбики и упрётся в последний датчик, который сообщит о том что одна тележка на месте, и контроллер заблокирует второй столбик, тоесть сделает так что он не будет прпускать тележку а она упрётся в него, как только вторая тележка упёрлась, блокируется третий столбик, и т.д. Как это реализовать в коде не знаю а технически вполне неплохой и дешёвый вариант, единстванное, скорости должны быть небольшими, иначе тележка просто снеёт столбик)))

Здравствуйте Weles! примерно такой вариант я и представляю, ставим концевики между рельсами и когда тележка доезжает до последнего, замыкает/размыкает концевик, включается реверс мотора и следующая тележка тормозится предпоследним концевиком.
Вот только ли реально ли это и как реализовать, не знаю.tehno015

Вы хоть расскажите что это такое, зачем нужно и каким образом тележки попадают на эти рельсы.

тележки с раствором пенобетона, ставятся для застывания и подаются в ручную. оператор поставил тележку, нажал "пуск" и пошел за второй тележкой, вернулся, а толкатель уже ждет.)

 

[Николай_С]

Самый дешевый вариант - обойтись без электроники вовсе.
Weles предложил неплохую идею, но подъем тормоза можно сделать чисто механическим. Тогда тележка будет ударяться о поднятый тормоз, а система рычагов/толкателей будет поднимать предыдущий. Чтобы поднятый тормоз не снесло, его нужно подпружинить. Двигатель привода можно не останавливать вовсе. Нужно просто при ударе о тормоз освободить зацеп.

 

[Weles]

Впринципе думаю можно и без МК обойтись. Вот такая фигня, думаю понятно нарисовал))) Принцип действия такой, изначально все упоры уложены на пол, кроме последнего, вместо него впринципе можно просто поставить концевик на стене, когда тележка доезжает до концевика то замыкает его, от него напряжение подаётся на соленоид(катушка проволоки, электромагнит) который втягивает сердечник и освобождает предпоследний упор, а так же даёт сигнал толкателю остановиться и вернуться в исходную позицию. Предпоследний упор под действием пружины встаёт в рабочее положение, едет следующая тележка, натыкается на него, срабатывает концевик, отпускается препредпоследний упор, толкатель возвращается на позицию, и.д. Концевики не простые а с пружиной(либо пружины на упоре) чтоб толкатель сократил пружину до нажатия концевика, после чего отъехал а пружина немного оттолкнула тележку и освободила концевик, иначе на соленоиде постоянно будет напряжение. Так же на тележках снизу можно сделать площадку с пружиной и роликом, чтоб когда тележки будут выкатывать из хранилища они возвращали бы упоры в исходное положение, по принципу дверной ручки упор просто опустится и защёлкнется на середечнике соленоид, впринципе можно механизм дверной ручки и использовать))). Всё просто, легко в обслуживании, не боится температур. По затратам тоже не очень много, понадобится листовой металл 1-2см толщиной и сварщик с оборудованием чтоб сделать упоры, хотя их конечно можно из чего угодно сделать хоть из дерева, но металлические - на века))) Пружины. Соленоиды, думаю можно оптом найти недорого. Сердечники для соленоидов И мощные концевики.
Впринципе вместо концевиков и сердечников можно использовать механизм дверной ручки для межкомнатных дверей, впринципе довольно надёжный и дешёвый, тогда вместо катушки потребудется какой нибудь маленький двигатель с редуктором, тоже можно найти, хотя тут масса других вариантов чем личину поворачивать. Если у вас на предприятии есть слесарно-токарное оборудование то с соленоидом вый дет дешевле, если заказывать это дело у левого токаря то думаю с дверной ручкой дешевле)))

 

[Ultras]

Есть такая штука - лифтовый этажный переключатель.

Ставим такие напротив каждого "стояночного" места, соединяем последовательно. Предусматриваем на тележках некую приспособу, жмущую на рычаг переключателей.
Суть: тележка по ходу движения переключает по очереди все переключатели. Когда переключается последний, последовательная цепь замыкается и активирует реле с самоподхватом, которое включает реверс челнока. По дороге челнок переводит переключатели в исходное положение (все кроме того, который уже занят тележкой). Достигнув исходной точки челнок зажимает концевой выключатель, который обесточивает всю систему: реле реверса размыкается, ждём нажатия пусковой кнопки, чтобы тащить новую тележку. Далее всё повторяется с той лишь разницей, что реверс сработает на один переключатель раньше (последний-то уже переключен).
В исходное состояние все переключатели приводятся отдельной тягой (предусмотрено конструкцией переключателя).

 

[нуль]

Самый дешевый вариант - обойтись без электроники вовсе.

дешевый, но хлопотный, надо разрабатывать механическую систему... и что будет дешевле, непонятно. может проще повесить энкодер на вал?

 

[нуль]

Ставим такие напротив каждого "стояночного" места, соединяем последовательно. Предусматриваем на тележках некую приспособу, жмущую на рычаг переключателей.

я думал о концевых выключателях, но електросхему не могу составить, так как нужна простейшая логика.

Суть: тележка по ходу движения переключает по очереди все переключатели. Когда переключается последний, последовательная цепь замыкается и активирует реле с самоподхватом, которое включает реверс челнока.

почему реверс должен включится на последнем переключателе а не на первом? ведь первым замкнется первый.

Далее всё повторяется с той лишь разницей, что реверс сработает на один переключатель раньше (последний-то уже переключен).

что заставит включить реверс на предпоследнем переключателе, а не скажем на третьем?
можете эл.схему нарисовать?

 

[Ultras]

почему реверс должен включится на последнем переключателе а не на первом? ведь первым замкнется первый.

Потому что цепь замкнётся, только когда все последовательно включенные элементы будут замкнуты.

можете эл.схему нарисовать?

Сейчас, наваяю...

 

[нуль]

думал я примерно так, берем обычный концевой выключатель.
ставим их на местах остановки тележек.
подключаем их ко входам ПЛК. каждый к отдельному входу.
программируем плк так, что сначала работает только вход последнего концевика.

когда тележка замыкает/размыкает последний концевик, то плк, включает реверс и включает вход предпоследнего концевика, при следующем цикле, срабатывает передпоследний концевик и плк включает реверс и предыдущий вход и т.д.

реально ли это реализовать и на каком плк?