Нужна подсказка по программе к ШИМ для 2 серво. Язык С, ATtiny13A

Suharev · 28 Фев 2013

Нужна подсказка по программе к ШИМ для 2 серво. Язык С, ATtiny13A

Перейдем от болтовни к реальном примерам. Есть ATtiny13A, есть две сервы HXT900, есть пример использования ШИМ в тиньке. Исходя из этого написал следующее:

Код:

#define F_CPU 9600000UL        // Частота МК 9,6 MHz
#include <avr/io.h>            // Библиотека ввода-вывода "io.h"
#include <util/delay.h>       // Библиотека задержек "delay.h" 


int t1, t2, t; //Тайминг первого и второго выхода, задержка


   int main(void) // начало основой программы
   {
    /*Настраиваем ШИМ на микроконтроллере. Страницы 69-73 в даташите на 
ATtiny13.
    COM0A1-Fast PWM Mode - Сброс ОС0А в момент совпадения, установка ОС0А при 
    достижении счетчиком значения ТОР
    COM0B1-Fast PWM Mode - Сброс ОС0B в момент совпадения, установка ОС0B при 
    достижении счетчиком значения ТОР
    WGM01 - Включаем Fast PWM Mode 3
    WGM00 - Включаем Fast PWM Mode 3
    CS02  - Устанавливаем делитель 256*/
    
   TCCR0A|=(1 << COM0A1)|(1 << COM0B1)|(1 << WGM01)|(1 << WGM00); 
   //Можно вместо этого еще так TCCR0A=A3;
   TCCR0B|=(1 << CS02); //Можно вместо этого еще так TCCR0B=04;
      
   DDRB = 0x03; // выводы PB1,PB0 порта B сконфигурировать как выходы,
// остальные как входы
       
        while (1) {              // Бесконечный цикл

        OCR0A=t1; //Обрабатываем первый выход
           OCR0B=t1; //Обрабатываем второй выход

        //Обработка входов
   
        if ((PINB & (1 << PB2)) == 1)          //Фиксирует 1 на входе 1
        {
            _delay_ms(30);                    //Устранение "дребезга клавиш"
            if ((PINB & (1 << PB2)) == 1)      //Проверяем
            {
                t1 += t;                     //Увеличиваем задержку входа 1
            }
        }  

        if ((PINB & (1 << PB3)) == 1)          //Фиксирует 1 на входе 2
        {
            _delay_ms(30);                    //Устранение "дребезга клавиш"
            if ((PINB & (1 << PB3)) == 1)      //Проверяем
            {
                t1 -= t;                     //Уменьшаем задержку входа 1
            }
        }  

        if ((PINB & (1 << PB4)) == 1)          //Фиксирует 1 на входе 3
        {
            _delay_ms(30);                    //Устранение "дребезга клавиш"
            if ((PINB & (1 << PB4)) == 1)      //Проверяем
            {
                t2 += t;                    //Увеличиваем задержку входа 2
            }
        }  

        if ((PINB & (1 << PB5)) == 1)          //Фиксирует 1 на входе 4
        {
            _delay_ms(30);                    //Устранение "дребезга клавиш"
            if ((PINB & (1 << PB5)) == 1)      //Проверяем
            {
                t2 -= t;                    //Уменьшаем задержку входа 2
            }
        }  

        } // закрывающая скобка бесконечного цикла

   } // закрывающая скобка основной программы

Осталось разобраться как правильно рассчитать задержки, желательно подробно, "для самых маленьких", то биш для меня.
Кстати, я еще не дописал защиту для крайнего левого и правого положения, но это уже мелочи.

PS: Тинек много, можно экспериментировать до посинения.

Suharev · 28 Фев 2013

Да, забыл еще притянуть порты к земле перед циклом.
Почти итоговый вариант:

Код:

#define F_CPU 9600000UL        // Частота МК 9,6 MHz
#include <avr/io.h>            // Библиотека ввода-вывода "io.h"
#include <util/delay.h>       // Библиотека задержек "delay.h" 


int t1, t2, t, tmax, tmin; //Тайминг первого и второго выхода, задержка
                                 //максимальное и минимальное значение


   int main(void) // начало основой программы
   {
    /*Настраиваем ШИМ на микроконтроллере. Страницы 69-73 в даташите на ATtiny13
    COM0A1-Fast PWM Mode - Сброс ОС0А в момент совпадения, установка ОС0А при 
    достижении счетчиком значения ТОР
    COM0B1-Fast PWM Mode - Сброс ОС0B в момент совпадения, установка ОС0B при 
    достижении счетчиком значения ТОР
    WGM01 - Включаем Fast PWM Mode 3
    WGM00 - Включаем Fast PWM Mode 3
    CS02  - Устанавливаем делитель 256*/
    
   TCCR0A|=(1 << COM0A1)|(1 << COM0B1)|(1 << WGM01)|(1 << WGM00); 
   //Можно вместо этого еще так TCCR0A=A3;
   TCCR0B|=(1 << CS02); //Можно вместо этого еще так TCCR0B=04;
      
   DDRB = 0x03; // выводы PB1,PB0 порта B сконфигурировать как выходы, остальные как входы
    
   PORTB &= ~_BV(PB2); //Притянули порт 2 к земле
   PORTB &= ~_BV(PB3); //Притянули порт 3 к земле
   PORTB &= ~_BV(PB4); //Притянули порт 4 к земле
   PORTB &= ~_BV(PB5); //Притянули порт 5 к земле
       
        while (1) {              // Бесконечный цикл

        OCR0A=t1; //Обрабатываем первый выход
        OCR0B=t1; //Обрабатываем второй выход

        //Обработка входов
   
        if ((PINB & (1 << PB2)) == 1)          //Фиксирует 1 на входе 1
        {
            _delay_ms(30);                    //Устранение "дребезга клавиш"
            if ((PINB & (1 << PB2)) == 1)      //Проверяем
            {
                if (t1 < tmax){                //Проверяем на корректность
                t1 += t;}                     //Увеличиваем задержку входа 1
            }
        }  

        if ((PINB & (1 << PB3)) == 1)          //Фиксирует 1 на входе 2
        {
            _delay_ms(30);                    //Устранение "дребезга клавиш"
            if ((PINB & (1 << PB3)) == 1)      //Проверяем
            {
                if (t1 > tmin){
                t1 -= t;}                     //Уменьшаем задержку входа 1
            }
        }  

        if ((PINB & (1 << PB4)) == 1)          //Фиксирует 1 на входе 3
        {
            _delay_ms(30);                    //Устранение "дребезга клавиш"
            if ((PINB & (1 << PB4)) == 1)      //Проверяем
            {
                if (t2 < tmax){
                t2 += t;}                    //Увеличиваем задержку входа 2
            }
        }  

        if ((PINB & (1 << PB5)) == 1)          //Фиксирует 1 на входе 4
        {
            _delay_ms(30);                    //Устранение "дребезга клавиш"
            if ((PINB & (1 << PB5)) == 1)      //Проверяем
            {
                if (t2 > tmin){
                t2 -= t;}                    //Уменьшаем задержку входа 2
            }
        }  

        } // закрывающая скобка бесконечного цикла

   } // закрывающая скобка основной программы

По сути осталось просчитать tmax, tmin, и усредненное состояние.

korsaj · 28 Фев 2013

Еще надо t инициализировать.

Suharev · 28 Фев 2013

korsaj написал(а):
Еще надо t инициализировать.

Вопрос то не в этом, мне нужно чтоб кто-нибудь знающий объяснил на пальцах как делаются расчеты для этих переменных.

Suharev · 3 Мар 2013

Опыты дали на выходе хрень и один сожженный серво.
Попытки разобраться в расчетах опять завели меня в тупик, так как нихрена не ясно что откуда берется.
Ответом так никто и не удосужился. Одно из двух, либо никто сам ничего не знает и не понимает и пользуется чужими наработками, либо птицы слишком высокого полета.

Будьте так любезны приземлиться и объяснить как нужно рассчитывать программный ШИМ, что откуда брать и как это калькулировать, например тот же Fast PWM, либо прикройте тему.

korsaj · 3 Мар 2013

Вопрос задан не корректно, непонятно что вам объяснять, с чего начинать, как глубоки ваши познания в данном вопросе. Именно по этому и на радиокоте вам никто и не ответил.

Исходя из вопроса ваши познания практически равны 0. Сожженный сервак тому подтверждение. Я не представляю как его можно спалить даже подав на него постоянку он должен работать без каких либо проблем. И неужели вместо сервака нельзя было подключить лампочку и шимить ее.

Даже в даташите на мк, довольно подробно описан режим работы шима.

"Рассчитать задержку" - непонятно о чем вы?

Suharev · 3 Мар 2013

korsaj написал(а):
как глубоки ваши познания в данном вопросе

Если бы были я бы не спрашивал, а значит ноль.

korsaj написал(а):
И неужели вместо сервака нельзя было подключить лампочку и шимить ее.

Нет, серв не жалко, а мне нужно видеть наглядно угол отклонения, методом подбора цифр смог добиться +-1,2 градуса в нулевом положении.

Хорошо, напишу что я смог вычитать из даташитов и, как я думаю, понять:
- мне нужен режим Fast PWM.
- разрядность 256.
- в этом режиме в начале цикла ставит на указанный выход "0" пока не отсчитает заранее заданное количество тактов из 255 и устанавливает на выход "1" до конца отсчета.
- мне нужно будет инвертировать этот выход.

Мне нужна частота сигнала 50Гц. Задержка (или ширина импульса) от 0,8мс до 2,2мс (центр 1,5мс) Т.е. от 4% до 11% от ширины сигнала.

Вопрос: как исходя из тактовой частоты процессора и всех этих данных просчитать и сформировать сигнал на определенном выходе используя средства ATtiny13A (внешний кварц не поставить) и язык C (AVR Studio 4)?

В принципе нужный сигнал можно сформировать 555 таймером, что я и делал, и управлять резистором, но это уже садомазо когда это можно решить проще.

korsaj · 3 Мар 2013

Если использовать железный ШИМ, то само ближе к вашей частоте вы получите 73.242Гц (тактовая 4,8МГц, делитель 256) или 36Гц (тактовая 9,6МГц, делитель 1024).
Ну, а программным можно получить и ровно 50Гц.
Дальше считаете 0,8мс: 1/73=0,0137С - период ШИМ, 0,0137/0,0008=256/Х => X=15 - число записанное в компаратор .
Аналогично для 2,2мс: 1/73=0,0137С - период ШИМ, 0,0137/0,0022=256/Х => X=41 - число записанное в компаратор.
А если нужно получить в процентах то уж пересчитайте временные интервалы под 73Гц.
Обоснуйте выбор тактовой.
И обновлять компараторы лучше в прерывании.

korsaj · 3 Мар 2013

Не нашел описание вашего сервы, но наше подобный. Понял откуда тактовая. Вобщем сформировать такую частоту можно только программным ШИМом (или ставит внешний генератор/кварц). Можно запустить таймер допустим с прерываниями каждые 0,1мС, а уже в обработчике, сравнивая счетчик прерываний (доп. переменная) и переменную длинны импульса, выводить в порт лог 1 или 0.

Suharev · 4 Мар 2013

korsaj написал(а):
0,8мс: 1/73=0,0137С - период ШИМ, 0,0137/0,0008=256/Х => X=15 - число записанное в компаратор .

Т.е. все расчеты нужно вести в секундах.

korsaj написал(а):
Если использовать железный ШИМ, то само ближе к вашей частоте вы получите 73.242Гц (тактовая 4,8МГц, делитель 256) или 36Гц (тактовая 9,6МГц, делитель 1024).

А эти цифры откуда взяты?

korsaj написал(а):
уже в обработчике, сравнивая счетчик прерываний (доп. переменная) и переменную длинны импульса,

Но тогда получается нужно будет поправку на выполняемые такты основной программы, иначе импульс просто "поведет".

korsaj · 4 Мар 2013

Можно и поправку, но с учетом задержки на выполнение доп команд в каждом прерывании, импульс не поведет.
Цифра 73... получается так (указано в скобках) 4800000/256=18750 - кол-во приращений таймером в секунду, где 4800000 - тактовая частота 4,8МГц, 256 делитель, теперь 18750/256=73...Гц, где 256 - колво приращений при которых произойдет переполнение счетчика таймера, а 73Гц - частота ШИМа.
Но 73Гц - великовато для сервака - перегреется и сгорит (данный эфект уже получен ) ).

Suharev · 12 Мар 2013

Наткнулся еще на одну статью.
Понятно как расчеты делаются, не понятно только как она работает.
Листинг программы:

Код:

#include <avr/io.h>
#include <util/delay.h>

//Что делает эта функция? 
void Wait()
{
    uint8_t i;
    for(i=0;i<50;i++)
    {
        _delay_loop_2(0);
        _delay_loop_2(0);
        _delay_loop_2(0);
    }

}
void main()
{
    //Ну это мне уже понятно, настроки таймеров, в даташите имеется таблица.
    TCCR1A|=(1<<COM1A1)|(1<<COM1B1)|(1<<WGM11);             //NON Inverted PWM
    TCCR1B|=(1<<WGM13)|(1<<WGM12)|(1<<CS11)|(1<<CS10);    //PRESCALER=64 MODE 14(FAST PWM)

    //Вот это, как я понял, задает интервал всего импульса? Т.е. тот самый такт в 20мс при частоте 50Гц.
    ICR1=4999;    //fPWM=50Hz (Period = 20ms Standard).

    DDRD|=(1<<PD4)|(1<<PD5);    //Тоже ясно, выходы.

    while(1)
    {
        //Ну передача значения в OCR1A тоже ясна, с помощью этого задается ширина импульса.
        OCR1A=97;    //0 degree
        Wait();         //Зачем вызываем эту функцию? Что она делает?

        OCR1A=316;    //90 degree
        Wait();

        OCR1A=425;    //135 degree
        Wait();

        OCR1A=535;    //180 degree
        Wait();
    }
}

korsaj · 12 Мар 2013

Задержка перед новым значением угла. Если ее убрать то сервак не успеет развернуть ось.

Suharev · 12 Мар 2013

Т.е. в данной программе атмега16 используется только для поворота сервы и ничего кроме?
_delay_loop_2(0) - пока не сталкивался с таким оператором, понятно что задержка, но на сколько, учитывая что ему передается ноль, несколько тактов?

korsaj · 12 Мар 2013

Да похоже это не библиотечная функция, кто-то сам ее написал. Все функция Wait() должна занимать 1-2С.
Да, чуть не забыл. Обратите внимание в данной программе частота шим задается верхним переделом переполнения таймера (регистр ICR1).

Suharev · 12 Мар 2013

Будем пробовать.

Нужна подсказка по программе к ШИМ для 2 серво. Язык С, ATtiny13A

Suharev

Новые

Suharev

Новые

korsaj

Новые

Suharev

Новые

Suharev

Новые

korsaj

Новые

Suharev

Новые

korsaj

Новые

korsaj

Новые

Suharev

Новые

korsaj

Новые

Suharev

Новые

korsaj

Новые

Suharev

Новые

korsaj

Новые

Suharev

Новые